工业机器人RV减速器的机械原理——科劲电机

     工业机器人关键的机械结构之一——RV减速器，在今天的我国依然没有设计制造能力？“十二五”期间，我国“863”计划将其列为关键技术瓶颈。近年来，我国顶大学和研究机构只有论文，没有实物来解决关键问题。在 工业机器人的所有核心部件中，减速器是关键的。

科劲电机工业机器人的成本结构大致如下：主体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分一下国产6轴工业机器人的成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机的成本接近13万元，主要是进口。

　　一、RV减速器的机械原理

　　1926年，德国洛伦兹勃朗创造性地提出了一种以外摆线为齿廓曲线的小齿差行星传动机构，这是很早的销摆行星传动。由于两个啮合齿轮中的一个采用销轮的形式，这种传动又称为摆线针轮行星传动。

RV传动是在传统销摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般销摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

　　二、房车减速器对工业机器人的重要性

RV减速器用于 工业机器人   的第四关节，谐波减速器可用于轻型工业机器人的第五和第六关节。重型 工业机器人的所有关节都需要RV减速器。平均每个工业机器人使用4.5个 RV减速器。2013年，工业机器人售出18万台，需要90万台减速器。

    工业机器人的动力源通常是交流伺服电机。由于是脉冲信号驱动，其伺服电机可以实现调速。工业机器人为什么需要减速器？工业机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证 工业机器人能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度提出了要求。因此，有必要采用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。 科劲电机工业机器人中精密减速器的另一个作用是传递更多的扭矩。负载较大时，盲目增加伺服电机的功率不划算，在合适的转速范围内可以通过减速器增加输出扭矩。此外，伺服电机在低频运行下容易发热和低频振动，对于长时间周期性工作的工业机器人来说，不利于保证其准确可靠的运行。

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